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#论文# Visual-LiDAR Odometry and Mapping with Monocular Scale Correction and Motion Compensation

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2304.08978.pdf

作者单位：北京理工大学

本文提出了一种新颖的具有低漂移特性的视觉-激光雷达里程计和建图方法。该方法基于两种流行的方法ORBSLAM和A-LOAM，采用单目尺度校正和视觉辅助激光雷达运动补偿修正。标度校正器计算三角测量恢复的图像关键点深度与激光雷达提供的图像关键点深度之间的比例，使用异常值排除过程来提高精度。在激光雷达运动补偿方面，视觉里程法给出了激光雷达运动的初值，以获得更好的性能。

该方法不仅适用于高分辨率激光雷达，也适用于低分辨率激光雷达。为了评估所提出的SLAM系统的鲁棒性和准确性，我们在KITTI Odometry和S3E数据集上进行了实验。实验结果表明，我们的方法明显优于独立的ORB-SLAM2和A-LOAM。此外，在带尺度校正的视觉里程测量精度方面，我们的方法与双目ORB-SLAM2相似。

本文贡献如下：1、一种视觉-激光雷达松耦合里程计。解决LOAM在退化场景下失败的问题，提高性能。2、提出了一种不需要增强视觉特征点深度的尺度校正算法。它保证了视觉里程计的输出不会有明显的漂移。3、在大规模数据集上实现我们的系统并验证其有效性。

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